Hallo Leute!
Letzte Woche sind zwei CAN-Bus Module mit SPI-Schnittstelle aus China angekommen. Und jetzt versuche ich mich in den CAN-Bus ein zu fuchsen.
Mein Ziel ist es einzelne Nachrichte im CAN-Bus abzufangen und diese der passenden Funktion zu zu ordnen. Später will ich dann einen CAN-Node mittels Arduino bauen um selbst die RTK7 zu steuern.
Als Hardware nutze ich eine Arduino, der mir die Brücke zwischen Mac und CAN-Bus ermöglichen soll. Der Arduino gibt die empfangenen Nachrichten über den Seriellen Monitor aus. Als CAN-Shield nutze ich ein MCP2515 wie dieses
(LINK) und die mcp_can Library
(LINK).
Grundlegende Infos gibt es z.B. hier:
http://henrysbench.capnfatz.com/henr...work-tutorial/
Mit meinem Testaufbau (Arduino Uno & Arduino MEGA (SPI-Belegung unterschiedlich) kann ich eine zuverlässliche Kommunikation zwischen Sender und Empfänger aufbauen.
Code:
//Empfänger
#include "spi.h"
#include "mcp_can.h"
// the cs pin of the version after v1.1 is default to D9
// v0.9b and v1.0 is default D10
const int SPI_CS_PIN = 10;
MCP_CAN CAN(SPI_CS_PIN); // Set CS pin
void setup()
{
Serial.begin(115200);
while (CAN_OK != CAN.begin(CAN_125KBPS)) // init can bus : baudrate = 500k
{
Serial.println("CAN BUS Shield init fail");
Serial.println(" Init CAN BUS Shield again");
delay(100);
}
Serial.println("CAN BUS Shield init ok!");
}
void loop()
{
unsigned char len = 0;
unsigned char buf[8];
if(CAN_MSGAVAIL == CAN.checkReceive()) // check if data coming
{
CAN.readMsgBuf(&len, buf); // read data, len: data length, buf: data buf
unsigned long canId = CAN.getCanId();
Serial.println("-----------------------------");
Serial.print("Get data from ID: 0x");
Serial.println(canId, HEX);
for(int i = 0; i
Code:
// Sender
#include "mcp_can.h"
#include "SPI.h"
// the cs pin of the version after v1.1 is default to D9
// v0.9b and v1.0 is default D10
const int SPI_CS_PIN = 53;
MCP_CAN CAN(SPI_CS_PIN); // Set CS pin
void setup()
{
Serial.begin(115200);
while (CAN_OK != CAN.begin(CAN_125KBPS)) // init can bus : baudrate = 500k
{
Serial.println("CAN BUS Shield init fail");
Serial.println(" Init CAN BUS Shield again");
delay(100);
}
Serial.println("CAN BUS Shield init ok!");
}
unsigned char stmp[8] = {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};
void loop()
{
// send data: id = 0x00, standrad frame, data len = 8, stmp: data buf
stmp[7] = stmp[7]+1;
if(stmp[7] == 100)
{
stmp[7] = 0;
stmp[6] = stmp[6] + 1;
if(stmp[6] == 100)
{
stmp[6] = 0;
stmp[5] = stmp[6] + 1;
}
}
CAN.sendMsgBuf(0x00, 0, 8, stmp);
delay(100); // send data per 100ms
}
Die Boud-Rate ist bereits auf 125kbs wie aus dem RTK7-Programm ausgelesen angepasst.
Im Bild unten seht ihr die Ausgabe aus der RTK7.
Doch wenn ich dann den Empfänger an den CAN-Bus der die
ZSE verlässt anschließe kommt nichts sinvolles an. Bei Betätigen der
HKL-Taste am HA änder sich zwar der Serielle Monitor aber die Nachricht sieht nicht nach einer CAN-Nachricht aus.
Was denkt ihr mache ich Falsch?
Meines Wissens baut das CiA 447 auf CAN-Open auf. Ist die Nachrichtenstruktur nicht erhalten wie bei CAN-Open?
Ich bin auf eure Ideen gespannt und hoffe ihr könnt mir helfen.
Vielen Dank und Grüße
JOHANNES